No Brasil, a inspeção em veículos teve início na cidade de São Paulo/SP em 1962. Feita inicialmente pelo DSV (ex-Detran) verificava visualmente a boa conservação do veículo, lanternas, faróis, freios e documentação do veículo.  Na placa traseira do veículo havia uma tarjeta, e esta era trocada pelo inspetor após a aprovação do veículo.

Em 1966, foi sancionado o, agora antigo, Código Nacional de Trânsito (Lei 5.108/66) regulamentando a inspeção veícular (Cap VI, art. 37), anual e obrigatória para todos os veículos, feita pelo Detran/Ciretran de cada cidade, sendo a aprovação do veículo condição para efetuar o licenciamento anual. Em 1978, o Decreto 82.925/78 especifica a inspeção dos equipamentos de segurança obrigatórios, segundo as legislações vigentes na época.

Em 1979, o DSV de São Paulo/SP dispensou da inspeção veículos fabricados a partir de 1970.

Em 1983, a inspeção foi regulamentada pelo Contran (Resolução 623/83), tornando-se facutativa a critério do Detran ou Ciretran, podendo ser realizada pelo próprio Detran ou por oficinas credenciadas (OI – Organismos de Inspeção).

Em 1997, o atual Código de Trânsito Brasileiro (Lei 9.503/97), determinou claramente duas modalidades de inspeção veicular, quais sejam: Inspeção Técnica Veicular (ITV), descrita no art. 104, e a Inspeção de Segurança Veicular (ISV), prevista no art. 106. A ITV – Inspeção Técnica Veicular está em fase de discussão em projeto de lei (Projeto de Lei da Câmara dos Deputados 5979/2001) específico que tramita no Congresso Nacional e encontra bastante resistência para sua implantação.

Já a ISV – Inspeção de Segurança Veicular encontra-se em funcionamento desde o antigo Código Nacional de Trânsito (Lei 5.108/66, revogada) e é realizada por entidades públicas ou privadas acreditadas pelo INMETRO – Instituto Nacional de Metrologia, Qualidade e Tecnologia e licenciadas pelo SENATRAN – Secretaria Nacional de Trânsito, conforme disposto na Resolução 232 do Conselho Nacional de Trânsito – CONTRAN.

As normas técnicas da ABNT NBR 14040:1998 (veículos automotores, exceto motocicletas e assemelhados) e 14180:1998 (motocicletas e assemelhados), ambas divididas em 12 partes, especificam os métodos de inspeção visual, inspeção mecanizada e automatizada. Sobre a vistoria veicular, como anteriormente definida, no Brasil, desde 2007, com advento da Resolução 282 do CONTRAN, e pela Resolução 466 do mesmo órgão (2013), passa-se por um processo que possibilita a sua permissão/autorização à iniciativa privada, sob o entendimento de que a vistoria veicular não é uma atividade fim do Estado, mas um meio de garantir a segurança no registro de veículos, processos de transferências e outros, para fins de licenciamento pelos órgãos de trânsito dos Estados e do Distrito Federal, essa mesma questão também é frequentemente debatida nos tribunais para a concessão à iniciativa privada dos serviços públicos de inspeção veicular, seja de segurança, técnica ou ambiental. Há, ainda, a inspeção veicular ambiental, regulamentada pela Resolução 418/2009 do CONAMA, que foi republicada no Diário Oficial da União do dia 01/04/2010 e regulamentada pela Instrução Normativa 6, de 09/06/2010, do Ibama – Instituto Brasileiro de Meio Ambiente. Tal inspeção restringe-se à realização de testes no sistema de exaustão, verificando os níveis de gases, poluentes e ruídos.

Nos veículos Ciclo Otto gasolina, etanol e GNV Equipamento denominado “Analisador de Gases”, que verifica os índices de HC, CO, O2 e CO2 colhidos no escapamento do veículo. Nos veículos Ciclo Diesel mede-se o grau de enegrecimento da fumaça (denominado “opacidade”) através do equipamento denominado opacímetro. Verifica o grau de opacidade da fumaça por meio da frequência e comprimento de onda do raio infravermelho que atravessa a amostra de fumaça na câmara escura do equipamento.  

A inspeção veicular no Brasil, é de competência legislativa da União, de forma que aguarda a definição de seu marco regulatório. Já a inspeção veicular ambiental, conforme delimitado pela regra geral em âmbito federal, coube aos Estados e Municípios, sendo que para os Municípios.